Por volta de 300 a.C. os chineses inventaram a pipa, bem como as técnicas de fazê-la "voar" no ar. Uma pipa é um tipo rudimentar de planador.

Em 1306 aparecem registros de acrobatas chineses que se atiravam de muralhas e torres empunhando um dispositivo semelhante a um grande guarda-chuva que amortecia a chegada ao solo.

O desejo de voar está presente na humanidade provavelmente desde o dia em que o homem pré-histórico, há mais de duzentos mil anos, passou a observar o voo dos pássaros e de outros animais voadores.

Por centenas de anos várias pessoas acreditaram que seus corpos voariam ou flutuariam no ar se eles usassem asas (que não passavam de um esqueleto de madeira e penas), colocando-as nos braços e balançando-os, tomando como exemplo o voo dos animais. Naturalmente todas as tentativas de voar usando tais apetrechos falharam, com diversas fatalidades ocorrendo nestas tentativas mal sucedidas de alçar voo com tais aeronaves de propulsão humana.

Muitas pessoas acreditavam que voar fosse impossível, e que era um poder além da capacidade humana. Mesmo assim o desejo existia, e várias civilizações contavam histórias de pessoas dotadas de poderes divinos que podiam voar; ou pessoas que foram carregadas ao ar por animais voadores.

Muito provavelmente foi o artista e inventor italiano Leonardo da Vinci nascido em 1452 a primeira pessoa a se dedicar seriamente a projetar uma máquina capaz de voar carregando um ser humano. "Se um dia alguém dispuser de uma peça de pano impermeabilizado, tendo os poros bem tapados com massa de amido e que tenha dez braças de lado, pode atirar-se de qualquer altura, sem danos para si". Da Vinci é considerado também o precursor como projetista de um paraquedas.

Em Portugal, João Torto, natural da Beira, astrólogo, construiu umas asas de pano e, no dia 20 de junho de 1540, teve permissão para lançar-se do alto da torre da Sé de Viseu, com o objetivo de aterrar no Campo de São Mateus. Chegou a planar alguns metros e pousou no telhado da capela de São Luís, mas acabou por cair à rua, e perder a vida.

Francis Wenham tentou construir uma série de planadores mas não teve sucesso. Porém em seus esforços Wenham descobriu que a maior parte da sustentação de um pássaro parecia ser gerada na frente, e Wenham concluiu que asas finas, longas e fixas, semelhante às asas dos aviões dos dias atuais, seriam mais eficientes do que asas baseadas em pássaros e morcegos. Seu trabalho foi apresentado à recém-criada The Aeronautical Society of Great Britain, em 1866, e Wenham decidiu provar suas ideias construindo o primeiro túnel de vento do mundo, em 1871. Os membros da Aeronautical Society fizeram uso do túnel, e ficaram surpresos e encantados com o resultado: asas fixas geravam sensivelmente mais sustentação do que os cientistas haviam previsto.

A década de 1880 foi tempo de estudos intensos, caracterizados pelos gentleman scientists (cientistas cavalheiros), que fizeram a maior parte das pesquisas na área da aeronáutica. Começando na década de 1880, um incontável número de avanços foram feitos, que levaram aos primeiros verdadeiros e práticos planadores. Três nomes em particular continuam bem conhecidos no mundo da aviação: Otto Lilienthal, Percy Pilcher e Octave Chanute.

Os primeiros Wingsuits surgiram na década de 30, feitos com materiais rígidos. Entre 1930 e 1975 muitos pioneiros morreram em diversas tentativas de voos com protótipos de Wingsuit.

O BASE Jump nasceu na década de 70. Nas paredes do El Captain, no Parque Nacional de Yosemite Kent Lane, Tom Stark, Carl Boenish entre outros fizeram os primeiros BASE de uma montanha. O termo BASE jump foi cunhado por Carl e Jean Boenish que juntamente com Phil Smith e Phil Mayfield são considerados os pais do esporte.

Patrick De Gayardon era famoso por romper os limites do paraquedismo. Ele incrementou sua roupa com superfícies entre os braços e as pernas dando assim inicio a modalidade do Wingsuit. Em 1998, Patrick morreu no Havaí durante um acidente de skydive usando um Wingsuit ao testar uma modificação no rig, sua morte é atribuída a um erro de manipulação que ele fez ao fazer tal modificação, mas seu legado foi muito importante para a consolidação do Wingsuit.

Hoje, após duzentos mil anos o homem chegou o mais próximo da realidade do que é voar usando um Wingsuit decolando de montanhas, voando entre árvores e pousando em segurança em terras firmes.